DYNA JOURNAL ENGINEERING

Key words:

[No data]

Article type:

ARTICULO DE INVESTIGACION / RESEARCH ARTICLE

Section:

VARIOUS

El movimiento de un manipulador consiste en el desplazamiento de la mano desde un punto inicial a otro final, pero ahora vamos a considerar la trayectoria continua. El control de la trayectoria es muy importante, en especial, en operaciones de "coger y colocar", para evitar colisiones con otros objetos en el espacio de trabajo, para optímización del tiempo empleado, etc. Para operaciones de soldadura y similares, el control de trayectoria se hace indispensable. Una forma práctica de control de trayectoria es la de aproximar la trayectoria por medio de segmentos lineales y mover la mano de un extremo a otro de la trayectoria, pasando por esos puntos o por sus cercanías, con velocidad y aceleración cero en el punto final y aceleración controlada en los puntos intermedios.