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Las líneas de fabricación que forman parte de un sistema productivo están compuestas por un conjunto finito de estaciones de trabajo y de tareas que tienen asignado un tiempo de proceso y un conjunto de relaciones de precedencia que especifican el orden de proceso permitido de dichas tareas. Estas líneas de fabricación se ven afectadas por numerosos problemas de eficiencia. Siguiendo la terminología del Toyota Production System, los problemas de eficiencia se denominan desperdicio y se clasifican en tres grandes categorías según sea su naturaleza: (1) MURI, que agrupa aquellos problemas que atentan contra la estabilidad de las operaciones generando una alto nivel de agobio y una pérdida de motivación; (2) MUDA, que es un término muy general en el que englobamos la sobre-producción, el sobre-proceso, el exceso de inventarios, los transportes, los movimientos de los operarios y un largo etcétera de despilfarro esencial, es decir, lo que ocurre cuando estamos cumpliendo los estándares operacionales; y (3) MURA, que significa falta de balance o mal equilibrio de las cargas de trabajo en las diferentes estaciones de dicha línea de fabricación [9].