REVISTA DYNA NEW TECHNOLOGIES

Palabras clave:

Unmanned autonomous surface vehicle, fuzzy adaptive neurons, trajectory tracking, PID implementation, Arduino Mega, Vehículo de superficie no tripulado autónomo, control neuronal adaptativo difuso, neuronas adaptativas difusas, seguimiento de trayectoria, implementación de un controlador Proporcional Integral Derivativo, Arduino Mega

Tipo de artículo:

ARTICULO DE INVESTIGACION / RESEARCH ARTICLE

Sección:

ARTICULOS DE INVESTIGACION / RESEARCH ARTICLES

RESUMEN:
Este artículo presenta la implementación en hardware de la ley de control neuronal adaptativa difusa para el seguimiento de trayectorias basada en un modelo simplificado del sistema de navegación de un prototipo de vehículo de superficie no tripulado autónomo para el monitoreo de la calidad del agua. Se estiman los parámetros del modelo simplificado. El seguimiento de la trayectoria se realiza en línea mediante neuronas adaptativas difusas para ajustar las ganancias de un controlador Proporcional Integral Derivativo (PID). Se desarrolla el análisis de estabilidad. Se obtuvieron simulaciones en Matlab®/Simulink para trayectorias circulares y la implementación en tarjetas Arduino Mega, se obtiene muy buena precisión para los resultados experimentales en una fosa de buceo.

Palabras clave: Vehículo de superficie no tripulado autónomo, control neuronal adaptativo difuso, neuronas adaptativas difusas, seguimiento de trayectoria, implementación de un controlador Proporcional Integral Derivativo, Arduino Mega.