REVISTA DE INGENIERIA DYNA

Palabras clave:

Centro de gravedad (CDG), polígono de apoyo (PDA), locomoción del robot, modelo geométrico (MG), dentro de especificación (DE), fuera de especificación (FE), corriente rms, parámetros, Identificador de Corriente Eléctrica (ICE).

Tipo de artículo:

NOTA TECNICA / TECHNICAL NOTE

Sección:

NOTAS TECNICAS / TECHNICAL NOTES

El objetivo de esta investigación es conocer los factores o parámetros que afectan la locomoción de un robot con patas y encontrar un parámetro que los incluya, siendo esto viable con el identificador corriente rms. Se consideran los dos parámetros de mayor impacto: el centro de gravedad (CDG) se localice dentro del polígono de apoyo (PDA) y el movimiento de las patas del robot sigan el modelo geométrico (MG), cumplir los dos parámetros se le denomina estar dentro de especificación (DE). Se realizan pruebas de locomoción aleatorio DE y fuera de especificación (FE), éstos afectan en proporción directa la corriente rms, además se concluye que al medir la corriente rms es viable determinar la velocidad de locomoción y la estabilidad del robot. La presente investigación es la base para resolver en un futuro el problema de la marcha en un robot con patas aplicando algoritmos Bio-inspirados en un sistema embebido (SE) y se evalúa utilizar la corriente rms como un parámetro Identificador de Corriente Eléctrica (ICE).