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NOVIEMBRE 2014 - Volumen: 89 - Páginas: 656-664
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El presente trabajo trata sobre el problema de la estabilidad lateral en bicicletas autónomas. Se plantea el uso de un regulador PI cuyos parámetros se adaptan a la velocidad de avance del sistema. Para cada velocidad de avance se ha obtenido el regulador PI óptimo que minimiza el consumo energético para la compensación de perturbaciones. Los resultados simulados muestran como la estrategia adaptativa propuesta proporciona un considerable ahorro energético en el sistema, garantizando el equilibrio lateral en presencia de perturbaciones.
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