CONTROLADOR PROPORCIONAL-INTEGRAL ADAPTATIVO PARA EL AHORRO ENERGÉTICO EN BICICLETAS AUTÓNOMAS

DAVID RODRIGUEZ ROSA; ISMAEL PAYO GUTIERREZ; IVAN GONZALEZ LUCHENA; ANTONIO GONZALEZ RODRIGUEZ; FERNANDO JOSE CASTILLO GARCIA; ANGEL GONZALEZ RODRIGUEZ

doi:https://doi.org/10.6036/7113

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CONTROLADOR PROPORCIONAL-INTEGRAL ADAPTATIVO PARA EL AHORRO ENERGÉTICO EN BICICLETAS AUTÓNOMAS

NOVIEMBRE 2014 - Volumen: 89 - Páginas: 656-664

DOI:

https://doi.org/10.6036/7113

Autores:

DAVID RODRIGUEZ ROSA - ISMAEL PAYO GUTIERREZ - IVAN GONZALEZ LUCHENA - ANTONIO GONZALEZ RODRIGUEZ - FERNANDO JOSE CASTILLO GARCIA - ANGEL GONZALEZ RODRIGUEZ

Materias:

TECNOLOGÍA ENERGÉTICA (OTRAS )

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Fecha Recepción : 5 marzo 2014

Fecha Evaluando : 2 julio 2014

Fecha Aceptación : 7 julio 2014

Palabras clave:: Control adaptativo, Bicicleta autónoma, Sistema de fase no mínima, Regulador PI, Adaptive control, autonomous bicycle, non-minimum phase system, PI controller.
Tipo de artículo:: ARTICULO DE INVESTIGACION / RESEARCH ARTICLE
Sección:: ARTICULOS DE INVESTIGACION / RESEARCH ARTICLES

El presente trabajo trata sobre el problema de la estabilidad lateral en bicicletas autónomas. Se plantea el uso de un regulador PI cuyos parámetros se adaptan a la velocidad de avance del sistema. Para cada velocidad de avance se ha obtenido el regulador PI óptimo que minimiza el consumo energético para la compensación de perturbaciones. Los resultados simulados muestran como la estrategia adaptativa propuesta proporciona un considerable ahorro energético en el sistema, garantizando el equilibrio lateral en presencia de perturbaciones.

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