REVISTA DE INGENIERIA DYNA

Palabras clave:

Multibody Dynamics, Central Differences, Null space, Quaternions, Dinámica Multicuerpo, Diferencias Centrales, Subespacio Nulo, Cuaterniones.

Tipo de artículo:

ARTICULO DE INVESTIGACION / RESEARCH ARTICLE

Sección:

ARTICULOS DE INVESTIGACION / RESEARCH ARTICLES

El método de integración directa mediante diferencias centrales (DIMCD) es un método explícito de orden dos para integrar las ecuaciones que rigen el análisis dinámico de sistemas multicuerpo. Hasta ahora, el desarrollo del método se ha centrado únicamente en verificar la calidad de los resultados. En este trabajo, se demuestra que más allá de proporcionar unos resultados óptimos, también es competitivo desde el punto de vista de la eficiencia computacional, al menos para sistemas de hasta seis cuerpos. Para ello, se presenta una implementación apropiada del método en un lenguaje compilado. A su vez, se muestra que la metodología es adecuada para la modelización en matrices dispersas, aunque la implementación propuesta se basa en matrices densas. El código resultante se aplica a diferentes ejemplos de referencia de los cuales se disponen resultados. También se incluyen resultados de varios softwares comerciales.
Palabras clave: Dinámica Multicuerpo, Diferencias Centrales, Subespacio Nulo, Cuaterniones.