RESUMEN En algunos procesos de fabricación se producen simultáneamente artículos que presentan diferente forma y tamaño y, además, son transportados mediante sistemas que no controlan su posición ni orientación. La manipulación automática en estos procesos ha sido tradicionalmente muy complicada y enormemente costosa. Sin embargo, gracias a las prestaciones de los nuevos sensores, tales como los sistemas de visión artificial, y a su facilidad para ser integrados en los robots, la automatización se ha vuelto mucho más accesible. En este artículo se presenta un sistema de visión para el guiado de un robot que opera en una industria del sector del metal. Este sistema permite trabajar al robot sin detener el producto, sobre piezas de tamaños muy diferentes y que llegan mezcladas al punto de manipulación. Para ello, el robot emplea dos equipos de visión para poder hacer frente a estas variables, un equipo fijo y otro montado sobre el brazo del manipulador. El sistema fijo adquiere una imagen global de los productos que se acercan al punto de manipulación y hace una estimación de la posición de éstos. Esta estimación es usada por el robot para acercarse al producto y adquirir una nueva imagen que le permite determinar con precisión la posición y orientación en el espacio del producto justo antes de la manipulación. El sistema desarrollado está implantado en una línea de producción y ha permitido, sin hacer modificaciones sobre la línea, robotizar una tarea cuya automatización hasta hace poco resultaba inabordable.
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