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GUIADO DE ROBOTS INDUSTRIALES CON VISION ARTIFICIAL. ROBOTIZACION DE UN PROCESO DE FABRICACION DE RADIADORES

RESUMEN
En algunos procesos de fabricación se producen simultáneamente artículos que presentan diferente forma y tamaño y, además, son transportados mediante sistemas que no controlan su posición ni orientación. La manipulación automática en estos procesos ha sido tradicionalmente muy complicada y enormemente costosa. Sin embargo, gracias a las prestaciones de los nuevos sensores, tales como los sistemas de visión artificial, y a su facilidad para ser integrados en los robots, la automatización se ha vuelto mucho más accesible. En este artículo se presenta un sistema de visión para el guiado de un robot que opera en una industria del sector del metal. Este sistema permite trabajar al robot sin detener el producto, sobre piezas de tamaños muy diferentes y que llegan mezcladas al punto de manipulación. Para ello, el robot emplea dos equipos de visión para poder hacer frente a estas variables, un equipo fijo y otro montado sobre el brazo del manipulador. El sistema fijo adquiere una imagen global de los productos que se acercan al punto de manipulación y hace una estimación de la posición de éstos. Esta estimación es usada por el robot para acercarse al producto y adquirir una nueva imagen que le permite determinar con precisión la posición y orientación en el espacio del producto justo antes de la manipulación. El sistema desarrollado está implantado en una línea de producción y ha permitido, sin hacer modificaciones sobre la línea, robotizar una tarea cuya automatización hasta hace poco resultaba inabordable.

INDUSTRIAL ROBOT GUIDANCE USING COMPUTER VISION. ROBOTIZATION OF A RADIATOR MANUFACTURING PROCESS

ABSTRACT
In some manufacturing processes, products with different shapes and sizes are manufactured and these products are often presented at the manipulation sites by means of systems that do not control their position or orientation. The automatic manipulation in these processes has traditionally been very intricate and expensive. Nevertheless, the performance of the new sensors, such as computer vision, and their easy integration with robots have make the automation really accessible. In an effort to contribute in the field of guided vision robot to gain higher flexibility and adaptability in industrial robots applications, this paper presents our work towards the automation of a sealing process in a radiator manufacturing line, where many different sizes and models must be processed both simultaneously and in movement. The robot guidance problem is solved using two vision systems that determine accurately the position of the pieces. A fixed vision system acquires a global image of the approaching radiators and computes a first pose estimation. This estimation is used for the robot to approach to the part and a second system mounted on the robot arm, acquires a closer image to determine precisely the position and orientation just before the manipulation is performed. The developed system is working nowadays in an industrial line making it possible to robotize a complex task.
Keywords: Computer vision, Robot vision, Pattern recognition, Industrial Robots.